Robert Kirk nacque ad Aberfoyle, in Scozia, nel 1644. Era un ministro del culto presbiteriano, uno come tanti apparentemente, ma nel corso della sua vita effettuò degli studi che lo distinsero in maniera particolare. Kirk dedicò infatti molti anni della sua vita a ricercare e ad analizzare le antiche leggende della Scozia, che alla sua epoca venivano ancora tramandate e tenute in particolare considerazione.
Nonostante Kirk fosse un uomo di fede, la sua ricerca si concentrò sugli esseri che possiamo definire magici, come Elfi, Fauni e Fate. Egli raccolse le sue osservazioni in un libro, che in realtà venne stampato e pubblicato solo diversi anni dopo la sua morte. In questo testo, intitolato The secret Commonwealth (e reso in italiano con Il regno segreto), venivano riportate le credenze degli abitanti della scozia riguardo queste creature, che potevano essere viste da chi era dotato di una vista particolare, capace di vedere al di là delle cose strettamente materiali. Questi esseri venivano descritti come di varia natura e carattere. Alcuni erano benevoli nei confronti degli uomini, altri giocherelloni e dispettosi, altri ancora potevano essere ostili e violenti.
Alcuni abitanti del regno segreto potevano arrivare a rapire i bambini nella culla e portarli nel loro mondo. Questa tuttavia poteva essere anche la fine degli uomini troppo curiosi. Una legenda scozzese infatti narra che Robert Kirk in realtà non sia mai morto e che la sua tomba sia vuota. Egli sarebbe stato preso dalle fate e trasportato nel regno segreto, poiché aveva osato dire e scrivere troppo sul loro conto e non poteva certo rimanere impunito.